Publications

木村 駿介 / Shunsuke KIMURA

学術雑誌論文 (Journal Papers) 6

ROS2-TMS for Construction: An Open Platform for Autonomous Construction with Multiple Heterogeneous Machines
Yuichiro Kasahara, Kota Akinari, Tomoya Kouno, Akinosuke Tsutsumi, Noriko Sano, Takayoshi Hachijo, Shunsuke Kimura, Yutaro Fukase, Yuki Miyashita, Takashi Yokoshima, Taro Abe, Daisuke Endo, Takeshi Hashimoto, Rei Kobayashi, Takumi Chiba, Genki Yamauchi, Keiji Nagatani, Ryo Kurazume
IEEE Transactions on Field Robotics (Early Access) , 2026
DOI: 10.1109/TFR.2026.3713905
2次元LiDAR制御バリア関数による衝突回避ヒューマンアシスト制御
木村 駿介, 西本 昂樹
計測自動制御学会論文集, vol. 61, pp. 194-202 , 2025
DOI: 10.9746/sicetr.61.194
視覚障害者向け移動支援ロボットを用いた展示空間における実証実験
中西 伶奈, 内藤 拡也, 木村 駿介, 樽谷 葵
日本ロボット学会誌, vol. 43, pp. 549-552 , 2025
DOI: 10.7210/jrsj.43.549
状態制約を有する非線形システムに対する状態方程式を保持する変換 —システム蘇生変換—
木村 駿介, 中村 文一, 伊吹 竜也, 三平 満司
計測自動制御学会論文集, vol. 53, pp. 337-345 , 2017
DOI: 10.9746/sicetr.53.337
Asymptotic Stabilization of Two-Wheeled Mobile Robot via Locally Semiconcave Generalized Homogeneous Control Lyapunov Function
Shunsuke Kimura, Hisakazu Nakamura, Yuh Yamashita
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, vol. 8, pp. 122-130 , 2015
DOI: 10.9746/jcmsi.8.122
局所半凹制御Lyapunov関数による凸入力制約を考慮した非線形制御系設計
佐藤 康之, 中村 文一, 木村 駿介
計測自動制御学会論文集, vol. 51, pp. 92-100 , 2015
DOI: 10.9746/sicetr.51.92

国際会議論文 (International Conferences) 16

Field Implementation of an Automated Hydraulic Excavator Using ROS2-TMS for Construction and OPERA
Tomoya Kouno, Yuichiro Kasahara, Kota Akinari, Akinosuke Tsutsumi, Takayoshi Hachijo, Shunsuke Kimura, Yutaro Fukase, Yuki Miyashita, Takashi Yokoshima, Taro Abe, Daisuke Endo, Takeshi Hashimoto, Keiji Nagatani, Genki Yamauchi, Ryo Kurazume
2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2026), pp. 1228-1234 , 2026
DOI: 10.1109/SII64115.2026.11404678
Navigation Robot in Exhibition Spaces for People with Vision Loss
Reina Nakanishi, Kakuya Naitoh, Shunsuke Kimura, Aoi Tarutani
41st CSUN Assistive Technology Conference (oral presentation) , 2026
大会サイト
3D Measurement System for Soil Loading by an Autonomous Backhoe using OPERA
Takayoshi Hachijo, Yutaro Fukase, Takashi Yokoshima, Yuki Miyashita, Shunsuke Kimura, Masanori Suzuki, Yuichiro Kasahara, Tomoya Kouno, Koshi Shibata, Ryo Kurazume, Daisuke Endo, Genki Yamauchi, Takeshi Hashimoto
42nd International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC 2025), pp. 1501-1506 , 2025
DOI: 10.22260/ISARC2025/0195
Task Management System for Construction Machinery Using the Open Platform OPERA
Yuichiro Kasahara, Tomoya Itsuka, Koshi Shibata, Tomoya Kouno, Ryuichi Maeda, Kohei Matsumoto, Shunsuke Kimura, Yutaro Fukase, Takashi Yokoshima, Genki Yamauchi, Daisuke Endo, Takeshi Hashimoto, Ryo Kurazume
2024 33rd IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN), pp. 1929-1936 , 2024
DOI: 10.1109/RO-MAN60168.2024.10731421
Design and Development of Shimizu Version AI Suitcase: Navigation Assistive Robot for Visually Impaired People
Reina Nakanishi, Shunsuke Kimura, Kakuya Naitoh
IECON 2023- 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 1-7 , 2023
DOI: 10.1109/IECON51785.2023.10311673
Control Barrier Function Based Assist Control with Shifting Sensor and Footprint Positions
Shunsuke Kimura, Kakuya Naito
IECON 2021 – 47th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 1-6 , 2021
DOI: 10.1109/IECON48115.2021.9589914
Control Barrier Function Based on Point Cloud for Human Assist Control
Shunsuke Kimura
IECON 2020 The 46th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp. 2645-2650 , 2020
DOI: 10.1109/IECON43393.2020.9254808
Position and Attitude Control of Two-Wheeled Mobile Robot Using Multilayer Minimum Projection Method
Shunsuke Kimura, Hisakazu Nakamura, Hiroki Shudai, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei
2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), pp. 299-304 , 2017
DOI: 10.1109/CCTA.2017.8062479
Control Lyapunov Function Design for Nonholonomic Systems on Noncontractible Manifold via Revived Transformation
Hayato Ikeda, Hisakazu Nakamura, Shunsuke Kimura
2017 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA), pp. 916-921 , 2017
DOI: 10.1109/CCTA.2017.8062576
Regulation Mapping Design for Control System Viability by Revived Transformation
Hiroki Shudai, Hisakazu Nakamura, Shunsuke Kimura
2017 11th Asian Control Conference (ASCC), pp. 2220-2225 , 2017
DOI: 10.1109/ASCC.2017.8287520
Finite-Time Control of Two-Wheeled Mobile Robot via Generalized Homogeneous Locally Semiconcave Control Lyapunov Function
Shunsuke Kimura, Teppei Nakai, Hisakazu Nakamura, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei
2016 55th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), pp. 1643-1648 , 2016
DOI: 10.1109/SICE.2016.7749220
Revived Transformation for Nonlinear Systems Subject to State Constraints
Shunsuke Kimura, Hisakazu Nakamura, Tatsuya Ibuki, Mitsuji Sampei
2015 54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), pp. 7554-7559 , 2015
DOI: 10.1109/CDC.2015.7403413
Position Control of Two-Wheeled Mobile Robot via Semiconcave Function Backstepping
Ryo Matsumoto, Hisakazu Nakamura, Yasuyuki Satoh, Shunsuke Kimura
2015 IEEE Conference on Control Applications (CCA), pp. 882-887 , 2015
DOI: 10.1109/CCA.2015.7320729
Control of Two-Wheeled Mobile Robot via Homogeneous Semiconcave Control Lyapunov Function: Verification by Experimental Results
Shunsuke Kimura, Hisakazu Nakamura
2014 Proceedings of the SICE Annual Conference (SICE), pp. 1063-1068 , 2014
DOI: 10.1109/SICE.2014.6935250
Discontinuous Control of Nonlinear Systems with Convex Input Constraint via Locally Semiconcave Control Lyapunov Functions
Yasuyuki Satoh, Hisakazu Nakamura, Shunsuke Kimura
19th IFAC World Congress, pp. 8629-8635 , 2014
DOI: 10.3182/20140824-6-ZA-1003.01942
Control of Two-Wheeled Mobile Robot via Homogeneous Semiconcave Control Lyapunov Function
Shunsuke Kimura, Hisakazu Nakamura, Yuh Yamashita
9th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2013), pp. 92-97 , 2013
DOI: 10.3182/20130904-3-FR-2041.00098

国内学会発表 (Domestic Conferences) 25

ROSによる2D LiDARを用いた衝突回避制御の実装
木村 駿介, 西本 昂樹
第12回制御部門マルチシンポジウム (MSCS 2025), pp. 3M6-3 , 2025
大会サイト
土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発 –第7報 バックホウ・クローラダンプと複数3D LiDARによる土砂の掘削・積載・運搬・放土作業の自動化
笠原 侑一郎, 高野 智也, 秋成 光太, 佐野 紀子, 八條 貴誉, 木村 駿介, 宮下 裕貴, 深瀬 勇太郎, 横島 喬, 阿部 太郎, 山内 元貴, 遠藤 大輔, 橋本 毅, 永谷 圭司, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 (ROBOMECH2025), pp. 1A1-A06 , 2025
DOI: 10.1299/jsmermd.2025.1A1-A06
視覚障害者向け移動支援ロボットの運用時における課題・対処方法と施設に求める要望
中西 伶奈, 内藤 拡也, 木村 駿介, 樽谷 葵
2025年度日本建築学会大会 (九州) 学術講演梗概集, pp. 95-96 , 2025
大会サイト
土工現場向けCPSプラットフォーム ROS2-TMS for Constructionの開発 -プラットフォームの概要と適用事例-
笠原 侑一郎, 高野 智也, 秋成 光太, 八條 貴誉, 木村 駿介, 深瀬 勇太郎, 宮下 裕貴, 横島 喬, 阿部 太郎, 遠藤 大輔, 橋本 毅, 永谷 圭司, 山内 元貴, 倉爪 亮
第23回建設ロボットシンポジウム, pp. P2-05 , 2025
大会サイト
土工現場用CPSプラットフォーム ROS2-TMS for Constructionの開発 - 第9報 土砂改良作業への適用事例 -
高野 智也, 笠原 侑一郎, 秋成 光太, 八條 貴誉, 木村 駿介, 深瀬 勇太郎, 宮下 裕貴, 横島 喬, 遠藤 大輔, 阿部 太郎, 橋本 毅, 永谷 圭司, 山内 元貴, 倉爪 亮
第23回建設ロボットシンポジウム, pp. P2-06 , 2025
大会サイト
2次元LiDAR制御バリア関数による衝突回避ヒューマンアシスト制御
木村 駿介, 西本 昂樹
第11回制御部門マルチシンポジウム (MSCS 2024), pp. 1M3-2 , 2024
大会サイト
土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発 -第3報 タスク管理機構の実装-
笠原 侑一郎, 井塚 智也, 柴田 航志, 前田 龍一, 高野 智也, 松本 耕平, 木村 駿介, 深瀬 勇太郎, 横島 喬, 山内 元貴, 遠藤 大輔, 橋本 毅, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 (ROBOMECH2024), pp. 2A1-B05 , 2024
DOI: 10.1299/jsmermd.2024.2A1-B05
土工現場用CPSプラットフォームROS2-TMS for Constructionの開発 ―第4報 自律施工技術基盤OPERAとの連携―
柴田 航志, 高野 智也, 笠原 侑一郎, 井塚 智也, 前田 龍一, 松本 耕平, 木村 駿介, 深瀬 勇太郎, 横島 喬, 山内 元貴, 遠藤 大輔, 橋本 毅, 倉爪 亮
ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 (ROBOMECH2024), pp. 2A1-B06 , 2024
DOI: 10.1299/jsmermd.2024.2A1-B06
視覚障害者向け移動支援ロボットのための音声ガイダンス情報地図の設計
木村 駿介, 中西 伶奈, 内藤 拡也, 樽谷 葵
第42回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2024), pp. 3B4-06 , 2024
大会サイト
視覚障害者向け移動支援ロボットを用いた展示空間における実証実験
中西 伶奈, 内藤 拡也, 木村 駿介, 樽谷 葵
第42回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2024), pp. 3B4-07 , 2024
大会サイト
視覚障害者の移動支援のための自律移動ロボットの実証実験 商業施設における利用のニーズ調査
内藤 拡也, 中西 伶奈, 木村 駿介
2023年度日本建築学会大会 (近畿) 学術講演梗概集, pp. 1067-1068 , 2023
大会サイト
移動支援ロボットAIスーツケースのシミズ版開発とそのオペレーション方法
木村 駿介, 中西 伶奈, 内藤 拡也
第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022), pp. 1D1-04 , 2022
大会サイト
視覚障害者のための移動支援ロボットにおけるユーザの歩行軌跡取得システム
中西 伶奈, 木村 駿介, 内藤 拡也
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022), pp. 3A2-B05 , 2022
大会サイト
視覚障害者の移動支援のための自律移動ロボットにおけるPOI読み上げ機能の実装
内藤 拡也, 木村 駿介, 中西 伶奈
2022年度日本建築学会大会 (北海道) 学術講演梗概集, pp. 299-300 , 2022
大会サイト
施設管理システムと自律移動ロボットとの連携実証試験
木村 駿介, Pham Van Phuc
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020, pp. 2A1-A03 , 2020
DOI: 10.1299/jsmermd.2020.2A1-A03
自動運転・ロボット技術に対応した施設環境づくり その3: サービスロボットと建物エレベータとの連携
木村 駿介, Pham Van Phuc, 白石 理人
2020年度日本建築学会大会（関東）学術講演会, pp. 143-144 , 2020
書誌情報
点群に着目した制御バリア関数を用いたヒューマンアシスト制御
木村 駿介
第7回制御部門マルチシンポジウム (MSCS 2020), pp. 3I2-1 , 2020
大会サイト
移動領域・入力制約を考慮した二輪車両体の位置姿勢制御
岡本 僚太, 木村 駿介, 伊吹 竜也, 三平 満司
「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 2017.15, pp. B22 , 2017
DOI: 10.1299/jsmemovic.2017.15.B22
円形の状態制約を有する2輪車両に対する大域的システム蘇生変換
首代 博貴, 木村 駿介, 中村 文一
自動制御連合講演会講演論文集 第59回自動制御連合講演会, pp. 884-888 , 2016
DOI: 10.11511/jacc.59.0_884
Viabilityを保証する大域的システム蘇生変換の2輪移動型ロボット実験による検証
杉本 翼, 中村 文一, 首代 博貴, 木村 駿介
自動制御連合講演会講演論文集 第59回自動制御連合講演会, pp. 766-769 , 2016
DOI: 10.11511/jacc.59.0_766
エタール写像を用いたシステム蘇生変換
池田 隼人, 中村 文一, 木村 駿介
自動制御連合講演会講演論文集 第59回自動制御連合講演会, pp. 879-883 , 2016
DOI: 10.11511/jacc.59.0_879
同次半凹制御Lyapunov関数による，状態制約を考慮した2輪車両型移動体の制御
木村 駿介, 中村 文一
自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会, pp. 743-747 , 2014
DOI: 10.11511/jacc.57.0_743
最小射影法を用いた二輪車両の大域的フィードバック制御
滝本 顕祐, 中村 文一, 木村 駿介, 佐藤 康之
自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会, pp. 739-742 , 2014
DOI: 10.11511/jacc.57.0_739
半凹制御Lyapunov関数を用いた状態制約を有する2輪車両型移動体制御法の実機実験による検証
長島 輝匡, 木村 駿介, 中村 文一, 佐藤 康之
自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会, pp. 772-777 , 2014
DOI: 10.11511/jacc.57.0_772
半凹関数バックステッピングによるダイナミクスを考慮した二輪車両型移動ロボットの位置制御
松本 諒, 中村 文一, 木村 駿介, 佐藤 康之
自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会, pp. 2132-2135 , 2014
DOI: 10.11511/jacc.57.0_2132

解説記事・総説 (Review Articles) 8

AIスーツケース開発における清水建設の取り組み
木村 駿介, 中西 伶奈, 内藤 拡也, 貞清 一浩
清水建設研究報告, pp. 25-34 , 2025
記事ページ
ROS 2による制御則実装までの道程
木村 駿介, 西本 昂樹
システム／制御／情報, vol. 68, pp. 102-107 , 2024
DOI: 10.11509/isciesci.68.3_102
視覚障害者移動支援ロボット「AIスーツケース」の開発とその展望
木村 駿介
土木学会誌, vol. 109, pp. 30-31 , 2024
掲載号目次
AIスーツケース〜視覚障がい者移動支援ロボットの開発と展開〜
木村 駿介, 内藤 拡也
建築と社会, vol. 104, pp. 14-15 , 2023
掲載号目次
制御理論専攻の学生生活と建設会社への入社
木村 駿介
計測と制御, vol. 62, pp. 342-345 , 2023
DOI: 10.11499/sicejl.62.342
制御リアプノフ関数に基づく車両の非線形制御
木村 駿介
計測と制御, vol. 61, pp. 97-102 , 2022
DOI: 10.11499/sicejl.61.97
アクセシビリティのプラクティス —「誰一人取り残さない」ための情報技術: 招待論文: 2. 自律型視覚障がい者ナビゲーションロボットの普及を目指して
高木 啓伸, 村田 将之, 佐藤 大介, 田中 俊也, 籔内 智浩, 粥川 青汰, 木村 駿介
情報処理, vol. 63, pp. d12-d29 , 2022
DOI: 10.20729/00220268
視覚障がい者移動支援ロボットAIスーツケースの開発と制御バリア関数を用いた衝突回避アシスト制御の実装
木村 駿介
清水建設研究報告, pp. 39-46 , 2021
記事ページ

著書 (Books) 2

視覚障害者移動支援ロボット「AIスーツケース」の開発と展望 (分担執筆: 2-3-3)
木村 駿介
インフラ再考：解像度を上げて出会うインクルーシブな事例 (土木学会編) , 2026
書誌情報 ISBN: 978-4-8106-1142-7
システム蘇生変換による出力制約を考慮した非線形システムの制御
木村 駿介
2018
書誌情報